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道医在古时的医学中占据着重要的地位，为古代医学中极为辉煌璀璨的篇章，而冷季苍、丁九五、奉道禅、莫问道四人为江湖中人人皆知的道医大家，时下江湖中的有一种说法，“北季苍，南道禅，东九五，西问道。”

道医虽说巫、医不分，但还是分有两个不同的方向，一个是草本医学，主要是依靠采撷林间百草，根据其药用价值，发掘其在治病医人上的疗效，冷季苍与丁九五在这方面十分精通，救治过无数的病人，因此誉满江湖，而另一个则是道教咒术，以符、咒、祝、斋等作为治病方法，是道教医学中带有巫医色彩的一部分，他们认为疾病的根源是鬼神作祟，医书《太平经》在论述医药摄养外，还有“欲治疾病而大开道者，取诀于丹书吞字”之说。奉道禅与莫问道善于符咒之术，为巫医救人治病的集大成者，两人也因此名扬天下。

道医的起源十分长久，它随着道教的产生就已经存在了，在不断的发展中也逐渐体现了它在病理医理上的非凡价值，道教为追求长生成仙，继承和汲取中国传统医学的成果，在内修外养过程中，积累的医药学知识和技术。它包括服食、外丹、内丹、导引以及带有巫医色彩的仙丹灵药和符咒等，与中国的传统医学既有联系又有区别，其医学与药物学的精华，为中国医药学的组成部分。

古时巫、医不分。《世本》有“巫咸，尧臣也，以鸿术为帝尧之医”的记载。《山海经·大荒西经》谓大荒之中“有灵山，巫咸、巫即、巫朌、巫彭、巫姑、巫真、巫礼、巫抵、巫谢、巫罗十巫，从此升降，百药爰在”。上古巫师皆职司巫祝且兼有医识及养生术者，后称神仙方士。他们所掌握的医药知识、养生术和其他方术，尔后衍化为道教的修炼术，神仙方士亦衍化为道士。

东汉中叶，早期道教即以符咒治病为传教的重要手段。《太平经》在阐述长生不死的神仙思想时，就论述了精、气、神三者关系以及真道九首和守一之法，对天地、阴阳、五行、养生、药物、符咒治病等均有论证，强调“救死生之术，不可不详审”，开创了“下及庶人奴婢夷狄”的优良医德。

魏晋以降葛洪，总结了战国以来神仙方术理论，他在《抱朴子内篇》的《金丹》、《黄白》、《仙药》、《地真》、《至理》、《微旨》、《释滞》和《杂应》等篇中，概述了东晋以前外丹、行气、服食、守一、房中术等的基本概况。葛洪把“为道者以救人危，使免祸，护人疾病，令不枉死”列为“上功”。他鉴于穷乡僻地，平民有病无医、有方无药之苦，乃考诸家之说，集简便验方百余种，撰《肘后备急方》以救人于死。

齐梁间著名道士陶弘景以其阙漏未尽，又广采博搜，撰《肘后百一方》，使之“上自通人，下达众庶”。他精于医学、药物学，勤于炼丹，撰述丹书和医药、养多种生著作，如《太清诸丹集要》、《服饵方》、《本草经注》、《集金丹黄白方》、《服食草木杂药法》和《服气导引》等，对外丹、服食、导引、房中术等均有专门论述。

唐初杰出的道教医药学家孙思邈，集唐以前医学之大成，以行医和修炼闻名于世，谓“人命至重，有贵千金”，故以“千金”名其书为《备急千金要方》。他亲自采药制药，广泛搜集民间验方、秘方，对医学发展有较大贡献，后人尊其为药王。史载其著作有三十余种，现存于世的有《备急千金要方》、《摄养论》、《太清丹经要诀》和《枕中方》等，将道教内修理论与中国传统医学理论相结合，把调息、按摩、导引、行气等养生术纳入医疗技术领域，并将炼丹术作为制药手段。

宋、金、元诸代，医学出现了“四大家”，即寒凉派刘完素、攻下派张从正、补士派李杲、养阴派朱震亨，道教医学在历代行气、导引、胎息的基础上，以炼养阴阳，混合元气，缘参同炉火而发展内丹修炼的理论和实践。

道教内丹家将人体比作炉鼎，将体内精、气喻为药物，以神烧炼，掌握运行方法，认为精、气、神在体内凝结成“丹”就能长生。内丹术的发展使道教医学形成了较完整的体系。金元前后六百年中，内丹术成为道教医学的重点。